直流伺服电动机的结构与直流电动机根本相同。仅仅为减小转动惯量，电机做得细长一些。所不同的是电枢电阻大，机械特性软、线性（电阻大，可弱磁起动、可直接起动）。
直流伺服电动机的特色：电阻大，机械特性软。线性；滑动触摸；火花搅扰；惯性大；体积大；相对价高，其调理特性如左图所示。
直流伺服电动机的使用：直流伺服电机的特性较沟通伺服电机硬。一般使用于功率稍大的呈现中，如随动呈现中的方位操控等。
