直流伺服电动机以其调速性能好、启动力矩大、运转平稳、转速高等特点，相当长的时间内，在电动机调速领域占据着主体地位。随着

  技术的发展，特别是大功率电子器件问世以后，直流伺服电动机开始逐渐被交流伺服电动机取代。但在小功率场合，直流伺服电动机仍然有一席之地。下面主要介绍有刷直流电动机、无刷直流电动机的工作原理和直流伺服电动机的控制原理。

  直流伺服电动机的转速控制一般会用脉宽调制PWM方式，如左图所示，方波控制信号

  控制晶体管VT的通断，也就是控制电源电压的通断。Vb为高电平时，晶体管VT导通，电源电压施加在电动机上，产生电流im。由于电动机的绕组是感性负载，电流im有一个上升过程。Vb为低电平时，晶体管VT断开，电源电压断开，但是电动机绕组中存储的电能释放开来，产生电流im，电流im有一个下降的过程。占空比就是在一段连续上班时间内脉冲(高电平)占用的时间与总时间的比值。直流电动机就是靠控制脉冲信号的占空比来调速的。当控制脉冲信号的占空比是60%时，也就是高电平占总时间的60%时，施加在电动机定子绕组上的平均电压是0.6U，当系统稳定运行时，电动机绕组中的电流平均值也是峰值的0.6.显然控制信号的占空比决定了施加在电动机上的平均电流和平均电压，也就控制了电动机的转速。无刷直流电动机的电流曲线如下图所示。

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