。其根本结构和作业原理与一般直流他励电动机相同，所不同的是它制作得比较细长一些，以便满意快速呼应的要求。其机械特性与他励直流电动机机械特性相同，即
由上式可以精确的看出，直流伺服电动机转速和转向的操控可以终究靠改动操控电压或改动磁通来完成。改动操控电压的办法称为电枢操控，改动磁通的办法称为磁场操控。因为电枢操控具有呼应敏捷、机械特性硬、线性度好的长处，在机电一体化体系中大都选用电枢操控方法。
直流伺服电动机的机械特性是一组斜率相同的直线簇。每条机械特性和一种电枢电压相对应，与ω轴的交点是该电枢电压下的抱负空载角速度，与轴的交点则是该电枢电压下的发动转矩。
直流伺服电动机的调理特性也是一组斜率相同的直线簇。每条调理特性和一种电磁转矩相对应，与Ua轴的交点是发动时的电枢电压。调理特性的斜率为正，阐明在必定负载下，电动机转速随电枢电压的添加而添加；而机械特性的斜率为负，阐明在电枢电压不变时，电动机转速随负载转矩添加而下降。