直流伺服电机动本质是容量较小的一般直流电机，有他励式和永磁式两种，其结构与一般直流电机的结构根本相同。
杯形电枢直流伺服电机的转子由非磁性资料制造成空心杯形圆筒，转子较轻而使滚动惯量小，呼应快速。转子在由软磁资料制造成的内、外定子之间旋转，气隙较大。
无刷直流伺服电机用电子换向设备替代了传统的电刷和换向器，使之作业更牢靠。它的定子铁心结构与一般直流电机根本相同，其上嵌有多相绕组，转子用永磁资料制成。
传统直流伺服电机的根本作业原理与一般直流电机完全相同，依托电枢电流与气隙磁通的效果发生电磁转矩，使伺服电机滚动。一般会用电枢操控方法，即在坚持励磁电压不变的条件下，经过改动电枢电压来调理转速。电枢电压越小，则转速越低；电枢电压为零时，电动机停转。因为电枢电压为零时电枢电流也为零，电机不发生电磁转矩，不会呈现“自转”。
在dspic30f4011中运用中心对齐的pwm形式，设置pdc大于PTPER，为何还有占空比