海通证券发布研报称，空心杯/无框力矩电机市场规模尚小，核心技术和大份额市场被海外巨头占据。人形机器人有望打开空心杯/无框力矩电机市场天花板，且国内电机企业有望借助人形机器人机遇，逐步实现弯道超车。相关标的建议关注鸣志电器(603728.SH)、鼎智科技(873593.BJ)、伟创电气(688698.SH)、拓邦股份(002139.SZ)、昊志机电(300503.SZ)、雷赛智能(002979.SZ)等。

  机器人诸如行走、跑、弹跳等动作均由机器人关节电机驱动产生，机器人关节电机作为机器人的核心硬件直接决定机器人的重要性能。空心杯电机和无框力矩电机均具备结构紧密相连，输出功率大的特点，对人形机器人匹配度较高。空心杯电机是采用了空心杯绕线技术的直流有刷或者直流无刷电机，对灵巧手契合度较高；无框力矩电机是一种无框架式的无刷永磁同步电机，适用于旋转关节和线性关节。

  1)根据Business Research数据，2022年，全球空心杯直流电机的市场规模约为7.48亿美元。根据海通证券测算，在人形机器人销量分别为20/50/100/500万台时，空心杯电机新增市场规模分别为24/48/72/240亿元。

  2)根据Technavio 数据，2022年，全球力矩电机市场规模预计6.12亿美元。在人形机器人销量分别为20/50/100/500万台时，无框力矩电机新增市场规模分别为68/117/196/700亿元。能够准确的看出，人形机器人的销量将明显影响空心杯和无框力矩电机中远期的市场规模，且新增市场规模远高于目前。

  受到空心杯电机关键技术和工艺的制约，其中核心技术即线圈的设计、绕制工艺以及绕制设备，先进的技术和工艺设备一直被德国、瑞士等少数发达国家所垄断。根据Market Research数据在收入方面，2021年全球CR3占有55.43%的空心杯电机市场份额。

  以空心杯电机龙头maxon为例，公司主营有刷和无刷直流电机、无刷盘式电机、行星齿轮箱、正齿轮箱、特殊齿轮箱、传感器、伺服放大器、位置控制器、高科技CIM和MIM组件以及客户定制驱动方案，能为客户一站式供给提供解决方案。同时，maxon在全世界内有10个研发中心，8个生产基地，销售公司遍及全球40多个国家，以实现用户需求。国内厂商如鸣志电器、鼎智科技、拓邦股份、伟创电气等众多公司也有空心杯电机相关布局，有望受益于人形机器人浪潮而充分受益。

  无框力矩电机具有小体积、轻重量、高功率等特点，因此很适合集成到机械、机器人关节、旋转部件和执行器等机构组件，在协作机器人关节、外骨骼、医疗康复设备等应用都具备丰富的合作经验。无框力矩电机采用分瓣绕线式的设计思路，但在生产的全部过程中的一些绕线机设备上有特别的条件。无框力矩电机常常要定制，对整体安装、固定的工艺及设计具有较高的要求。

  目前无框电机的代表性产品有美国科尔摩根的TBM (S)无框力矩电机、Parker 公司的 K 系列无框伺服电机、Aerotech 公司S-series 高性能无框力矩电机、Allied motion公司的无框力矩电机等。同样，以无框力矩电机发明者科尔摩根为例，亦是技术沉淀厚，全球化布局和定制化服务已经相对成熟，先发优势极大。国内，如昊志机电等企业有无框力矩电机布局。

  风险提示：国内电机技术进步没有到达预期、人形机器人渗透率没有到达预期、电机产能扩张没有到达预期、空心杯/无框力矩电机空间测算假设条件有偏差、竞争加剧等。